高明桥检车出租， 云浮桥检车出租， 肇庆桥检车出租    桥检车的液压系统故障诊断残差计算方法？  寻找能够包含所用作用元的解析冗余方程组（ARRs）可以采用比较常规的遍历路径法，遍历路径法是一个由键合图生成符号残差方程的系统方法。由键合图结点本构方程消除所有未知变量后得到残差方程，最终目标是降低总体未知变量的数量。首先，找到一个键合图结点写出其本构方程，得到结点的残差方程，从而得到阀值计算公式；之后，考虑下一个结点，如果第二个结点的解析冗余方程独立于其他的方程，则将其保留，否则考虑另一个结点；依次类推，对比所有结点后，得到独立的特征表达。该方法可以保证寻找到包含所有作用元的解析冗余方程组，但是实施起来相对较复杂。根据任何传感器元件，存在一个且唯一一个有传感器测量的输出变量的性质，有人就提出了扩展遍历路径法，它意味着候选解析冗余结点与传感器之间存在一一映射的关系，即方程中候选 ARR 的数量与传感器数量一致。扩展遍历路径法可以根据每一个传感器结点的因果关系推导出候选残差方程。与遍历路径法相比，扩展遍历路径法实施相对较简单，而且推得的 ARRs 包括一个额外的 ARR，有利于故障隔离。利用扩展遍历路径法对变幅液压系统故障诊断中的解析冗余方程组进行推导。 

    2  阀值计算： 阀值指液压系统无故障情况下实际液压系统与理论计算之间存在的偏差与残差之和，当残差值在阀值范围内时，表明液压系统无故障，当残差值超出阀值范围时，表明液压系统存在故障。所以阀值作为一个评判液压系统有无故障的关键指标，应考虑所有元件及传感器的自身误差，以避免因阀值不准出现误报故障的情况，根据外国学者实验所得的误差系数取值0.1。   

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    3  故障隔离与故障特征矩阵：系统实际的运行状态与故障特征矩阵对比，即可判别故障位置。矩阵中的ijd （第 i 行，第 j 列）表示残差与元件参数的关系，有关系设为 1，没关系设为 0。 故障特征矩阵中还列出了 D 列和 I 列向量，分别表示元件的故障可检测性和可隔离性。若向量 C 可在故障特征矩阵表中找到对应的故障参数，则设可检测性 D 1，若找到的故障参数唯一，则设可隔离性 。每个参数的故障可检测性和故障可隔离性均可通过 FSM 的{D, I}值得到当 a1=1，a2=0，a3=0，a4=0，a5=0，a6=0 时，换向阀阀芯向左移动打开，不考虑系统的泄漏故障 、6R 、7R 、8R 时，此时故障特征矩阵1[1,1, 0, 0, 0]RC  ，4[0, 0, 0,1,1]RC  ， [1, 0, 0, 0, 0]yRC ，1[0,1,1, 0, 0]AC  ，2[0, 0,1,1, 0]AC  ，1[0, 0, 0,1,0]CC  ，2[0,1, 0, 0, 0]CC  ， [0, 0,1, 0, 0]mIC  ，9[1,1, 0,1,1]RC  八个作用元向量唯一，所以就当检测出故障时，一定可以准确确定位置，可将其进行隔离。各元件参数的D 和 I 值都为 1，表明这些参数均是可检测和可隔离的。  当 a1=1，a2=0，a3=1，a4=1，a5=1，a6=1 时，换向阀阀芯向左移动打开，考虑液压泵泄漏 R泄、换向阀内泄8R ，液压缸内泄漏6R 和外泄漏7R ，此时故障特征矩阵 。从向量中看出，当残差向量为C [1,0,0,0,0]时不能区分是溢流阀故障还是液压泵泄漏故障，当残差向量为C [0,0,0,1,1]时，不能区分是换向阀卡死故障还是换向阀内泄漏故障，针对此种问题我们可以通过增加其它结点的解析冗余关系式来解决，本文主要以换向阀卡死故障为案例，阐述所提出的故障诊断方法的可行性，故在此不在展开有关增加其它结点解析冗余关系式以解决故障特征向量不唯一的问题。

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